方向：理工
专业：工程
适合人群：环境工程
是否可以加论文：是
项目时长及形式：中文
产出：
项目报告
导师推荐信
项目结业证书
论文辅导与发表（单项服务）
项目介绍：
本课题针对一种新型可展开抓捕机构的展开运动,提出该机构的动力学建模方法并设计考虑过约束等非线性因素的控制策略以提高其运动性能。其中,通过设计非连续映射自适应控制律来估计机构的惯性参数、设计自适应滑模控制律来克服传统自适应鲁棒控制器中的问题，搭建可展开抓取机构的试验平台；通过与现有的不同控制器的比较试验来验证提出的控制器的有效性。
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